КАСА́ТЬСЯ, -а́юсь, -а́ешься; несов., кого-чего (сов. коснуться). 1. Дотрагиваться до кого-, чего-л., прикасаться к кому-, чему-л.
Все значения слова «касаться»СТРЕ́МЯ1, -мени, мн. стремена́, -мя́н, -мена́м, ср. 1. Одна из парных кожаных петель или железных дужек с ушком, подвешиваемых на ремне к седлу для упора ног всадника.
СТРЕ́МЯ2, -мени, ср. Устар. и обл. То же, что стремнина (в 1 знач.).
Вот он сам взлетел в седло, лихо, почти не касаясь стремени, и махнул рукой.
Верховые прогулки не прошли даром. Взлететь на спину шарахнувшегося животного не касаясь стремян оказалось легко. Гораздо легче, чем сдержать слёзы.